Die ehemalige Stiftskirche St. Walburga im Herzen Meschedes steht auf den Grundmauern eines vorromanischen Baus. Diese wurde im 9. Jahrhundert Mittelpunkt eines adligen Damenstifts. Seit 1787 ist sie Pfarrkirche.
Während des 30-jährigen Krieges wurde der romanische Bau so zerstört, dass 1663/64 der Neubau der heutigen gotisierenden Hallenkirche erfolgte.
Aus dem Jahr 1664 stammen die Sandsteinfiguren des Mescheder Bildhauers Johannes Meyer. Diese befanden sich ursprünglich am Äußeren der Kirche, 1981 wurden sie aber innen angebracht, um sie vor der Witterung zu schützen. An den alten Plätzen außen befinden sich heute wetterfeste Kopien der Figuren.
Während des Anbaus der Emhildiskapelle 1965 und der 1981 stattfindenden Kirchenrenovierung fand man bei archäologischen Untersuchungen die Choranlage der vorromanischen Kirche. Seitdem ist diese für Besucher zugänglich. Im Boden und in den Wänden wurden außerdem hunderte Tongefäße gefunden.
In der St. Walburga-Kirche befinden sich zwei Orgeln: eine Chororgel zur Beschallung der Emhildiskapelle sowie die Hauptorgel, die 1982 errichtet wurde. Beide Instrumente können auch von einem einzigen Spieltisch bedient werden.
